两轴机械手编程，三轴机械手编程，多轴机械手编程

 

  西门子PLCS7-200SMART3路100K脉冲输出

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  上油机控制流程

  •控制要求：1打开（电源开关）上电伺服使，按一下（启动）绿色带灯按钮，上下Z轴先回到原点，前后X轴回原点，顶升电机2M下降到下限，1号/2号料仓转换汽缸在后限位,双面检测汽缸后限；

  •2回原点后，分自动控制和手动。手动控制，X、Z轴可点动运行，到了要求的位置点击可保存当前坐标位置；顶升电机可点动上升、下降，各汽缸可手动动作。

  自动控制，回原点后，再按一下（启动）按钮，输送上油电机1M、油泵3M启动，1号料仓在工作位检测有料，顶升电机2M上升直到圆片碰到（1号料仓允许取料光电，取料后顶升电机要上升，碰到允许取料光电停止）；1号料仓检测无料，1号/2号料仓转换汽缸动作，把2号料仓转换到工作位，顶升电机2M上升直到圆片碰到（2号料仓允许取料光电，取料后顶升电机要上升，碰到允许取料光电停止），料仓取完料后顶升电机下降到下限，才能转换料仓；

  X轴按照设定数值运行到取料点，（圆片过油检测光电）接通，Z轴下降设定值取料，真空阀打开，Z轴上升到设定位置，双张检测汽缸动作推出进行检测，一张检测通过（不通过检测，Z轴下降到取料位置，再上升，三次都不通过检测就停机报警），X轴到放料等待位置，油压机上高点接近有效，（成品检测光电检测无料）X轴运行到油压机放料位置，Z轴下降放料，真空阀关闭。Z轴上升，X轴退出到放料等待位置，启动油压机冲压。

  完成一个循环。

  自动操作画面

 

  手动操作画面

 

  参数设置画面

 

  两轴机械手编程，三轴机械手编程，多轴伺服机械手编程，多轴机械手伺服通信控制