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两轴机械手编程

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文章出处:网责任编辑:作者:人气:-发表时间:2017-07-28 15:24:00

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两轴机械手编程



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  上油机控制流程

  •控制要求:1打开(电源开关)上电伺服使,按一下(启动)绿色带灯按钮,上下Z轴先回到原点,前后X轴回原点,顶升电机2M下降到下限,1号/2号料仓转换汽缸在后限位,双面检测汽缸后限;

  •2回原点后,分自动控制和手动。手动控制,X、Z轴可点动运行,到了要求的位置点击可保存当前坐标位置;顶升电机可点动上升、下降,各汽缸可手动动作。

  自动控制,回原点后,再按一下(启动)按钮,输送上油电机1M、油泵3M启动,1号料仓在工作位检测有料,顶升电机2M上升直到圆片碰到(1号料仓允许取料光电,取料后顶升电机要上升,碰到允许取料光电停止);1号料仓检测无料,1号/2号料仓转换汽缸动作,把2号料仓转换到工作位,顶升电机2M上升直到圆片碰到(2号料仓允许取料光电,取料后顶升电机要上升,碰到允许取料光电停止),料仓取完料后顶升电机下降到下限,才能转换料仓;

  X轴按照设定数值运行到取料点,(圆片过油检测光电)接通,Z轴下降设定值取料,真空阀打开,Z轴上升到设定位置,双张检测汽缸动作推出进行检测,一张检测通过(不通过检测,Z轴下降到取料位置,再上升,三次都不通过检测就停机报警),X轴到放料等待位置,油压机上高点接近有效,(成品检测光电检测无料)X轴运行到油压机放料位置,Z轴下降放料,真空阀关闭。Z轴上升,X轴退出到放料等待位置,启动油压机冲压。

  完成一个循环。

  自动操作画面

 

两轴机械手PLC编程



  手动操作画面

 

两轴机械手编程



  参数设置画面

 

多轴机械手PLC伺服编程



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