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合信PLC与台达伺服CANopen通信案例

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文章出处:网责任编辑:作者:人气:-发表时间:2019-01-28 16:31:00

合信PLC与台达伺服CANopen通信案例/台达伺服CANopen通信案例

西门子PLC与台达伺服CANopen通信案例参考,台达伺服CANopen通信速度1Mbps.合信CANope通信速度1Mbps;

合信PLC与台达伺服CANopen通信项目案例介绍:

台达伺服CANopen通信需实现如下功能:

合信PLC台达伺服CANopen通信




1,伺服原点回归功能;6060h=06h,PLC发送命令伺服原点回归。

2,伺服速度控制;伺服手动功能:6060h=03h,设定伺服速度60FF,0.1rpm手动操作伺服正反转。

3,伺服绝对定位功能;6060h=1,控制字6040=16#1F,自动时伺服走绝对位置。

4,伺服相对定位功能;6060h=1,控制字6040=16#5F,伺服走相对位置。

台达伺服CANope西门子通信


5,驱动器信息状态;6041h驱动器状态字返馈伺服定位完成,伺服收到命令,伺服故障等信息。

6,欧姆龙绝对式编码器E6CP-AG5C256P/R绝对编码器数据读取,绝对编码器用格雷码读取,伺服根据绝对编码器值走到绝对位置,6040h=16#3F,伺服时实更新新值到伺服

7,台达绝对伺服电机定货号(200W):ASD-A2-0221-M

8,台达绝对伺服驱动器定货号:ECMC-CW0602RS

9,合信CANopen通信PLC:CPUH224XDC/DC/DC,CTH2214-1AX33-0X24,另加CANopen主站模块:CTH2CAN-01S1-EB,通信速度1Mbps。


合信CANopen通信案例与台达伺服CANopen硬件接线图连接,网线,只需接两条线,台达伺服CANopen通信案例接线图及要实现与合信PLC通信CANopen必要参数如下:

合信PLC通信与台达伺服CANopen通信接线图

台达ASD-A2-0221-M伺服参数

P1-01=000C(CANopen)

P3-00=2    (站号)

P3-01=0403 (1Mbps)

---------------------------------------

P3-12=100(保持电子齿轮比)

P1-44=128

P1-45=1

10000*128/1=1280000

程序测试OK,实现上面所有功能,编程剪线机功能程序

位置控制模式操作步驟

操作步骤

 

1. 将【Mode of operations:6060h】设定为profile position mode (6060h = 01h)

 

2. 将【Target position:607Ah】设定为target position (目标位置)(unit: PUU)

 

3. 将【Profile velocity:6081h】 设定为 profile velocity (速度控制)(unit: PUU persecond)

 

4. 将【Profile acceleration:6083h】设定为加速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

 

5. 将【Profile deceleration:6084h】设定为减速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

 

6. 设定【Controlword:6040h】,使驱动器Servo On 并让马达开始运作。

 

7. 读取【Statusword:6064h】取得目前马达回授位置。

 

8. 读取【Statusword:6041h】取得驱动器的状态,包括following error(追随误差)set-point acknowledge(收到命令通知) target reached (到达目标通知)



伺服CANopen通信案例

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