合信PLC与台达伺服CANopen通信案例
合信PLC与台达伺服CANopen通信案例/台达伺服CANopen通信案例
西门子PLC与台达伺服CANopen通信案例参考,台达伺服CANopen通信速度1Mbps.合信CANope通信速度1Mbps;
合信PLC与台达伺服CANopen通信项目案例介绍:
台达伺服CANopen通信需实现如下功能:
1,伺服原点回归功能;6060h=06h,PLC发送命令伺服原点回归。
2,伺服速度控制;伺服手动功能:6060h=03h,设定伺服速度60FF,0.1rpm手动操作伺服正反转。
3,伺服绝对定位功能;6060h=1,控制字6040=16#1F,自动时伺服走绝对位置。
4,伺服相对定位功能;6060h=1,控制字6040=16#5F,伺服走相对位置。
5,驱动器信息状态;6041h驱动器状态字返馈伺服定位完成,伺服收到命令,伺服故障等信息。
6,欧姆龙绝对式编码器E6CP-AG5C256P/R绝对编码器数据读取,绝对编码器用格雷码读取,伺服根据绝对编码器值走到绝对位置,6040h=16#3F,伺服时实更新新值到伺服
7,台达绝对伺服电机定货号(200W):ASD-A2-0221-M
8,台达绝对伺服驱动器定货号:ECMC-CW0602RS
9,合信CANopen通信PLC:CPUH224XDC/DC/DC,CTH2214-1AX33-0X24,另加CANopen主站模块:CTH2CAN-01S1-EB,通信速度1Mbps。
合信CANopen通信案例与台达伺服CANopen硬件接线图连接,网线,只需接两条线,台达伺服CANopen通信案例接线图及要实现与合信PLC通信CANopen必要参数如下:
台达ASD-A2-0221-M伺服参数
P1-01=000C(CANopen)
P3-00=2 (站号)
P3-01=0403 (1Mbps)
---------------------------------------
P3-12=100(保持电子齿轮比)
P1-44=128
P1-45=1
10000*128/1=1280000
程序测试OK,实现上面所有功能,编程剪线机功能程序
位置控制模式操作步驟
操作步骤
1. 将【Mode of operations:6060h】设定为profile position mode (6060h = 01h) 。
2. 将【Target position:607Ah】设定为target position (目标位置)。(unit: PUU)
3. 将【Profile velocity:6081h】 设定为 profile velocity (速度控制)。(unit: PUU persecond)
4. 将【Profile acceleration:6083h】设定为加速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)
5. 将【Profile deceleration:6084h】设定为减速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)
6. 设定【Controlword:6040h】,使驱动器Servo On 并让马达开始运作。
7. 读取【Statusword:6064h】取得目前马达回授位置。
8. 读取【Statusword:6041h】取得驱动器的状态,包括following error(追随误差)、set-point acknowledge(收到命令通知) 与target reached (到达目标通知)。
伺服CANopen通信案例
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